Pierwsza wzmianka o Dobrzycy pochodzi z 1327 r. Wykopaliska archeologiczne dokumentują jej przeszłość już na czasy rzymskie, podobnie jak Lutyni i Sośnicy - miejscowości położonych również na terenie gminy. Dobrzyca była gniazdem rodowym Dobrzyckich herbu Leszczyc. Nazwa miejscowości wywodzi się od rzeczki Dobrzycy, której nazwę w XVI w. zmieniono na Potokę. Osada rozwijała się dzięki traktowi handlowemu biegnącemu z Koźmina do Kalisza.
W roku 1440 Dobrzyca otrzymała prawa miejskie z rąk Władysława Warneńczyka, a herbem został krzyż Jerozolimski na czerwonym tle. Była niewielkim miasteczkiem rolniczym. W XVI wieku w okolicy pojawiają się Bracia Czescy - jeden z silniejszych zborów w Wielkopolsce, który działał w Karminie do 1657 r. W XVII wieku w czasie potopu szwedzkiego Dobrzyca została zniszczona, podobny los spotkał Lutynię, która z miasteczka stała się wsią. W Lutyni około roku 1600 urodził się Samuel Twardowski - słynny XVII w. poeta, znany i ceniony na dworze Wazów.
Nawiedzały Dobrzycę i okolice różne klęski, jak epidemia cholery w latach 1624 i 1707-1712, a także pożary m.in. w 1752 r. i 1777 r.
Pod koniec XVIII w., gdy właścicielem Dobrzycy był Augustyn Gorzeński, następuje ożywienie gospodarcze. Po pożarze w 1777 odbudowano miasto i nadano mu czytelny wyraz architektoniczny z czworobocznym rynkiem. W 1778 r. zbudowany został obecny kościół drewniany posiadający piękne wyposażenie wnętrza (jednolite rokokowe z lat 1780-1788) wykonane przez rzeźbiarza kaliskiego Franciszka Eytnera. Miasto otrzymuje nowe przywileje m.in. organizuje dwanaście jarmarków w ciągu roku, przybywa rzemieślników. Powstaje zespół pałacowo-parkowy zbudowany przez Stanisława Zawadzkiego dla generała, a zarazem szambelana królewskiego Augustyna Gorzeńskiego. W XVIII w. powstają osady olęderskie: Izbiczno, Koźminiec, Sośniczka. Po śmierci Augustyna Gorzeńskiego w roku 1816 jego następcy doprowadzają do zadłużenia majątku i w konsekwencji Dobrzyca zostaje sprzedana niemieckiemu baronowi Fryderykowi von Kottwitz. Spowodowało to napływ ludności niemieckiej do miasta i przejęcie przez nią władzy administracyjnej.
W czasie Wiosny Ludów w 1848 r. mieszczanie i ludność okoliczna wystąpili przeciwko władzom pruskim. Na czele Powiatowego Komitetu Narodowego stał dziedzic Sośnicy, patriota Michał Chłapowski. Ranny w czasie walk w Koźminie zmarł w tamtejszym zamku. Pochowany został w kościele w Sośnicy. W XIX w. w Dobrzycy istniał oprócz kościoła katolickiego także kościół ewangelicki i synagoga żydowska. W ręce polskie dobra dobrzyckie wracają w 1890 r. kiedy to odkupił je hr. Zygmunt Czarnecki dla syna Józefa. Koniec XIX w. to okres, w którym na terenie Dobrzycy powstają pierwsze zakłady przemysłowe, m.in. mleczarnia, zakład produkcji pantofli, a także kółko rolnicze, bank spółdzielczy, organizacje społeczno -kulturalne np. Koło Śpiewacze oraz nadal działające Bractwo Strzeleckie. Przejawem walki miejscowej ludności o utrzymanie polskości tych ziem były strajki szkolne na początku XX w.
Po odzyskaniu przez Polskę niepodległości Dobrzyca miała charakter ośrodka rzemieślniczo-usługowego. Działało Towarzystwo Przemysłowców, rozwinęło się życie kulturalne. Powstały liczne organizacje o charakterze świeckim i kościelnym np. Towarzystwo Wincentek, Katolickie Stowarzyszenie Młodzieży Męskiej i Żeńskiej, Koło Włościanek, Towarzystwo Gimnastyczne „Sokół". Działały partie polityczne m.in. PSL. Tu rozpoczął działalność Stanisław Mikołajczyk. W 1934 r. Dobrzyca traci prawa miejskie.
W czasie okupacji na terenie gminy działał Oddział AK pod pseudonimem Daniel. Dobrzyca i okolice zostały wyzwolone 24 stycznia 1945 r.
W okresie powojennym rozwijała się spółdzielczość (m.in. RSP, GS, SKR, spółdzielczość mleczarska), wybudowano wiele obiektów: powstał Gminny Ośrodek Zdrowia w Dobrzycy, nowe szkoły podstawowe w Dobrzycy, Lutyni i Galewie, sale wiejskie w kilku wsiach, Dom Strażaka w Sośnicy, remizy strażackie w Fabianowie i Izbicznie, Bank Spółdzielczy w Dobrzycy i wiele innych. Bardzo dużo zrobiono w drogownictwie. W wyremontowanych i rozbudowanych obiektach znalazły siedzibę m.in. Gminny Ośrodek Kultury i Gminna Biblioteka Publiczna w Dobrzycy. Zawiązała się Spółdzielnia Mieszkaniowa w Dobrzycy. Dzięki wyprowadzeniu lokatorów z pałacu w Dobrzycy mogło powstać muzeum.
Po prawie 80 latach Dobrzyca, dzięki inicjatywie: Towarzystwa Miłośników Ziemi Dobrzyckiej i Bractwa Strzeleckiego p.w. św. Tekli, w dniu 01 stycznia 2014 r. odzyskuje status miasta.
Obecnie Dobrzyca jest centrum gospodarczo – administracyjnego gminy. Swoją siedzibę mają tutaj między innymi obok organów gminy placówki oświatowe, placówki z zakresu ochrony zdrowia są tutaj banki, urząd pocztowy, posterunek policji, kościół, Muzeum Ziemiaństwa Zespół Pałacowo-Parkowy, Gminne Centrum Kultury, Gminna Biblioteka, Hala Widowiskowo - Sportowa, Zakład Komunalny, stacje paliw, rozwinięta sieć placówek handlowych i usługowych, zakłady produkcyjne. W miejscowości działają liczne stowarzyszenia o charakterze oświatowym, kulturalnym i społecznym. Tutaj działa też jednostka Ochotniczej Straży Pożarnej przy której od lat funkcjonuje orkiestra dęta. Ponadto działalność sportową prowadzą kluby sportowe.
Dobrzyca wyposażona jest praktycznie w pełną infrastrukturę techniczną. Od wielu lat miejscowość jest w 100% zwodociągowania i znacznej części zgazyfikowana. Miejscowość jest skanalizowana i podłączona do zmodernizowanej gminnej oczyszczalni ścieków. Miejscowość ma pełny dostęp do telefonów, a w ostatnich latach również do Internetu. Układ urbanistyczny i komunikacyjny Dobrzycy jest typowy dla małomiasteczkowych układów przestrzennych. W centrum znajduje się Rynek, wokół niego posadowione są pochodzące XIX i XX wieku jedno i dwukondygnacyjne kamienice mieszczańskie. Z rynku wychodzą promieniście główne ulice miejscowości z gęstą zabudową jednorodzinną. Sposób zagospodarowania centrum miejscowości nosi cechy charakterystyczne dla przestrzeni miejskich: utwardzone place publiczne, parkingi, ciągi komunikacyjne i piesze, oświetlenie ulic i placów, odpowiednie odwodnienia.